チョロメテ開発−背景
近年、本田技研のASIMOを始めとしてヒューマノイドロボットの開発が盛んに行われています。その中でも、小型ヒューマノイドロボットは主としてホビー用途のものが多く開発され、数千台の販売実績のあるものも出現してきています。しかしながら、これらのホビー用途の小型ヒューマノイドロボットは直接教示やGUIにより動作が作られ、ソフトウェアによりプログラム可能なものはほとんどなく、教育・研究用途には適さないのが現状でした。
 チョロメテ開発−経緯
産総研は、これまでヒューマノイドロボットHRP-2プロメテ、ソフトウェアプラットフォームOpenHRPなどのヒューマノイドロボット基盤技術の開発を行ってきました。一方で、ユーザ空間で実時間処理を実現したARTLINUX（開発者：石綿陽一）やこれを搭載した小型省電力コントローラの開発を行ってきています。これらの研究成果は、それぞれ産総研認定ベンチャー企業であるGRXにより事業化されています。
HRP-2プロメテは研究開発プラットフォームとして大学等の研究開発機関で利用されていますが単価が数千万円と高額である点が普及の妨げとなっていました。今回の開発は、安価なロボットでOpenHRPやARTLINUXという高度な研究成果の利用を可能とすることを目的に行いました。
 チョロメテ開発−共同開発
チョロメテは、小型で安価であることを目指して開発を行いました。このため、モータとしては、小型ホビーロボット用サーボモータを採用しました。また、リンク機構は板金により製作可能なものとしましたが、可能な限り関節軸にオフセットがないように設計しました。実現した機体の剛性としては、ヒューマノイドロボット用に生成された動作パターンの有効性を検証できるレベルを達成しています。以上の部分については、これまでにも小型２足歩行ロボット等の開発実績があり、機械リンクの設計を得意とするジェイエス・ロボティクス（担当者:Jin Sato，佐藤仁）が担当しました。
コントローラは産総研が開発した小型省電力コントローラ（SH-4 240MHz, 32M，名刺大）に新たにシリアルインターフェイスを追加し、サーボモータやセンサとの入出力を行っています。以上の部分については，専用のI/Oボードを含めてGRXより単体での販売も行っております。
 このコントローラ上に、ヒューマノイドロボットソフトウェアプラットフォームOpenHRPの一部の機能を搭載し、２足歩行、起き上がり等の動作を実現しました。ZMPを考慮した動作パターンの生成、センサフィードバック制御により、既存のホビーロボットに比べると相対的に小さな足底で２足歩行が実現されているのが特徴です。以上の部分については、GRXが担当しました。
ロボットの外装については、関節の可動範囲を狭めないこと、可能な限り安全性を実現すること、HRP-2プロメテに近いことを目標に設計を行いました。全体のデザインについては、HRP-2プロメテのデザインを担当した出渕裕氏が監修を行いました。以上の部分については、プラスティックモデルやロボット外装の開発等を行っている大日本技研が担当しました。
全体として、チョロメテは実時間LinuxというオープンソースOS上で、ソフトウェアにより動作プログラムが可能で、ヒューマノイドロボットの動作パターンの有効性が検証可能なレベルのプラットフォームとなりました。
仕様
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| 寸法 |
身長 |
350mm |
| 幅 |
175mm |
| 奥行 |
110mm |
| 重量 |
1.5kg |
| 自由度 |
腕 |
4×2 |
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脚 |
6×2 |
| センサ |
加速度センサ（3軸），ジャイロ（2軸）
力センサ(3軸×2) |
| OS |
ARTLINUX |
| 外部通信 |
Ethernet |
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