小型ヒューマノイドプラットフォーム codename : HRP-2m Next
codename:HRP-2m Nextは、2006年5月に発表した教育・研究用途向け小型ヒューマノイドロボットHRP-2m Chorometの後継機種となるロボットです。
HRP-2m Chorometの製品コンセプトは、安価なロボットプラットフォームに産総研・川田工業を中心に開発された人間型ロボットHRP-2の制御ソフトウェアと
基本設計が同じソフトウェアを搭載することで、HRP-2と同様のプログラミング環境を提供することを目的として開発されました。しかし、HRP-2m Chorometに搭載している
サーボモータは関節角度の読み込みが出来ないため、制御対象としては扱いにくいという面がありました。そこで、介護予防リハビリ体操補助ロボット「たいぞう」
の研究開発の中で新規開発されたセンシングサーボモータモジュール GRX-SSMを採用することにより、HRP-2m Chorometと比較し、数多くの点で機能向上を実現したロボットが、このcodename HRP-2m Next
です。
HRP-2m Next の概略仕様
（ハードウェア、ソフトウェアの両面でユーザによるカスタマイズを前提としたヒューマノイドロボット・プラットフォームを実現）
ハードウェアの面では、22の自由度全てにGRX-SSMを搭載しており、各リンクについては板金構造を採用しています。この構造フレームの外側に
プラスチックパーツに外装が取り付けられます。制御PCは弊社より販売している組込SH4AボードLEPRACAUN-CPUを採用することも可能ですが、
ユーザによる選択も可能です。但し、ユーザが制御PCを選択し、且つ、ロボットに搭載する場合はユーザ自身でアタッチメントパーツを用意する
必要があります。制御PCを選択可能にした意図は、運動系の研究用としてHRP-2m Nextを使う場合は多様なI/Oを持つLEPRACAUNシリーズの方が
優れていると考えられますが、視覚や音声認識などを使う場合は、利用したいデバイスのドライバが入手可能かどうかの点でx86アーキテクチャの
PCの方が優れていると考えられます。また、ロボットを動作させる際に、非常に大きな計算量が必要な処理を行う必要がある場合は、
制御PCを無理にロボットに搭載せずに、PCをロボットの外側においたリモート・ブレイン方式も考えられます。
本製品では、ユーザの多様な要求に対応するために、あえてロボットの構成を限定せず、拡張性の容易さに比重をおいた製品コンセプトを
採用しています。もちろん、購入してすぐに研究がスタートできるように、基本的なデバイスをすべて用意したラインナップも準備しております。
ソフトウェアの面では、これまでのHRP-2m Chorometと同様にHRP-2と基本設計が同じ制御ソフトウェアを搭載し、また、統合開発環境OpenHRP3にて
シミュレーションを実行するために必要なソフトウェアについても合わせて製品に付属しています。
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| 身長 |
53cm （外装除く） |
| 体重 |
5.8kg （外装除く、バッテリ含む） |
| 自由度数 |
脚部 |
6×2 |
| 腕部 |
4×2 |
| その他 |
腰1軸、首1軸 |
| 制御PC |
SH4A |
LEPRACAUN-CPU
SH-7785（600MHz）,FLASH:8MB, DDR2 SDRAM 256MB, MicroSD, LAN, USB2.0x2ch |
| x86 |
USB2.0を搭載したPCをユーザにて選択が可能 |
| OS |
linux2.6 or ARTLinux |
| 電源電圧 |
15〜21V （定格電圧18V） |
| ソフトウェア |
hrpsys (HRP-2と基本設計が同一の制御ソフトウェア)
hrpsysに組み込み可能なプラグインモジュール群
統合開発環境OpenHRP3にて読み込み可能なシミュレーションモデル
各種ユーティリティソフトウェア 等
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※改良のため製品の仕様は予告無く変更することがあります
本件に関するお問い合わせについて
HRP-2m Nextに関する技術的なお問い合わせについては、 まで、メールにてお問い合わせください。
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