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■OpenHRP
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１．概要
OpenHRP（Open Architecture Humanoid Robotics Platform）は、独立行政法人産業技術総合研究所、東京大学中村仁彦研究室が共同で開発したヒューマノイドロボットのためのソフトウェア統合開発環境です。現在、産総研OpenHRPのサイトから、非商用目的に限り無償で配布されています。
OpenHRPでは、ユーザインターフェース、障害物回避計画モジュール、視野画像シミュレータ等が、動力学シミュレータを核として統合されており、これらを用いて、二足歩行動作等のヒューマノイドロボットの運動制御ソフトウェアや動作計画アルゴリズムの開発が可能です。また、視野画像シミュレータも備えており、ステレオビジョン等の視覚情報処理ソフトウェアや、これと運動制御を組み合わせた視覚フィードバック制御等のシミュレーションも行えます。
２．アーキテクチャ
OpenHRPは、標準分散オブジェクト呼出機構CORBAによりシステム統合されています。ロボットのモデルはISO規約のVRML97で記述されています。3次元グラフィックスはJava3D上に構築されています。OSはLinux、またはWindows
上で動作します。 この様な標準規約に従ってソフトウェアが動作していますので、ユーザは標準的な開発ツールを用いてソフトウェアを開発することが可能になっています。 また、全てのサーバがCORBAオブジェクトとして実装されているので、それぞれのサーバを別々のマシンで走らせて計算負荷を分散させることが可能です。
３．動力学エンジン
動力学計算部は、仮想リンクの考え方により、開リンクと閉リンク、これらが動的に変化する系が扱える点が特徴です。また、多リンクに適したアルゴリズムにより順動力学計算を行っているため、商用の動力学シミュレーションソフトウェアよりも遥かに高速です。反力計算法としては、運動量保存則に基づく方法、バネダンパモデルに基づく方法の2つを備えています。
４．統合化シミュレーション環境（ISE）
 OpenHRPは、GUIベースの統合化シミュレーション環境（ISE）を備えています。ISEの実行画面を以下に示します。
ISE上では、
・ロボットや環境モデルの読み込み、
・干渉検査の対象となる物体のペア、
・拘束関係を記述する仮想リンクの設定、
・初期姿勢の設定
といった各種設定項目を、手軽に設定する事ができます。また、3次元グラフィックスの表示、ログの保存、動画ファイルの出力が可能です。
 さらに詳しい情報はこちら(産総研OpenHRPのサイトへ) |
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