OpenHRP3に接続可能なコントローラモジュール OpenHRP Controller Module for HRP-2m Choromet     　OpenHRPは、主にロボットのシミュレーション用途を対象としたソフトウェアプラットフォームです。2007年10月より配布されるVersion 3（通称 OpenHRP3）は 産業技術総合研究所　ヒューマノイド研究グループ、東京大学　中村・山根研究室、および弊社の３者によって開発されています。OpenHRPの 動力学シミュレーションを利用することで、ロボット実機を用いることなく、ロボットの動作制御則（コントローラ）を仮想環境内で開発／検証することが可能となります。 　HRP-2m Chorometは、産総研を中心に開発された人間型ロボットHRP-2と 基本設計が同じコントローラソフトウェアhrpsysが動作します。本ソフトウェアは、制御 アルゴリズムをプラグインという単位で機能毎に分割し、それを動的に組み込んだり、外したり、 内部パラメータを変化させることが可能な構造となっています。ここで紹介しているソフトウェア (OpenHRP Controller Module for HRP-2m Choromet)は、下表に示すChorometに搭載しているコントローラソフトウェアを OpenHRP3上で動作させるために必要な機能を有するソフトウェアから構成されています。 本ソフトウェアを使用することで、実機をお持ちでない方でも、OpenHRP3が提供する仮想環境内のChorometを動作させることで、 実機と同じソフトウェア開発環境を利用することが可能となります。     制御ソフトウェア プラグインを制御するプラグインマネージャを含むコントローラ本体 システムプラグイン 再生プラグイン ： ロボットの運動起動を補間しながら再生する アダプタプラグイン ： CORBAを介してDymanics Simulatorに制御計算結果を渡します ログプラグライン ： センサ情報、指令情報のロギングを行う サンプル 足踏みや直進歩行などの基本動作およびそれらを実行するための pythonで記述されたサンプルスクリプト キネマティクスライブラリ 順・逆運動学計算を行うライブラリ シミュレータモデル OpenHRPで読み込み可能なロボットの形状データおよび各リンク毎の力学パラメータ （質量・重心位置・慣性モーメント） 各種ユーティリティ GrxUIにてシミュレーションを行うためにプロジェクトファイル等 　プラグインは相互の機能呼び出しが可能な仕組みとなっているので、自分で作成したプラグインの中から上記製品に含まれている機能や他の開発者が開発した機能を直接、利用することが出来ます。 　OpenHRP3上で開発したプラグインは、Choromet実機に搭載しているCPU(SH-4)用にクロスコンパイルすることで、そのまま実機で動作させることが可能です。 また、各プラグイン毎に登録されたコマンドを用いて、ロボットの行動を記述する方法としては、実機と同様にpythonというスクリプト言語を用いています。 そのため、OpenHRP3上で作成したスクリプトを、ほとんど変更することなく実機上で再利用することが可能です。 ■　販売価格 　OpenHRP3は、CORBAを用いた分散オブジェクトシステムとして 構築されています。OpenHRPを構成するCORBAサーバー群には、順動力学計算を行う Dynamics Simulatorやロボットの環境のモデルファイルを読み込んで内部表現に変換する Model Loader、二つのポリゴン集合間の干渉計算をするCollision Detector、 シミュレーション世界の可視化を行うView Simulatorなどがあり、これらのプログラムは オープンソースの形で無償配布されます（右図緑色の範囲）。これに対して OpenHRP Controller Module for HRP-2m Chorometは、OpenHRP3に接続可能な形として提供されますが オープンソースではなくバイナリでの提供になります。
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