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介護予防リハビリ体操補助ロボット「たいぞう」
　たいぞうとは、独立行政法人産業技術総合研究所と ゼネラルロボティックス株式会社、茨城県立健康プラザ、独立行政法人科学技術振興機構が 共同開発した介護予防リハビリ体操の体操指導士を補助することができる人間型ロボットです。たいぞうは、体操参加者からも見やすい大きさ（身長 70cm）とキャラクター性、体操を実行できる十分な関節数（26自由度）を持ったロボットで、体操指導士が簡単に指示できるユーザインターフェースを 備えています。また、椅子に座った体操を中心に約３０種類の介護予防体操を実行でき、体操指導士や体操参加者との間で簡単な音声対話を行う機能も 備えています。たいぞうを体操指導現場で活用することにより、対象となる高齢者に楽しく体操をしてもらうことで参加意欲の向上を促すとともに、 体操指導士がより効果的な指導を行うことができるようになると期待されています。

介護予防リハビリ体操（通称：シルバーリハビリ体操）
県立健康プラザ管理者の大田仁史先生が考案した、介護予防を目的とする体操で、関節の運動範囲を維持・拡大し、筋肉を伸ばすことによって、立つ・座る・歩くなどの 日常生活を楽にすることができる。身体部位に合わせて約３００種類の体操が考案されており、体操指導現場ではそのうちの主要な約３０種類の介護予防体操が指導されている。 茨城県は、介護予防体操として「シルバーリハビリ体操」を指導するボランティアの体操指導士（通称：シルバーリハビリ体操指導士）の育成事業を展開しており、 2009年8月6日現在で2,700名以上のシルバーリハビリ体操指導士が誕生して各地で活動をしている。

たいぞうの概略仕様
　たいぞうのロボットハードウエアとしては、新規開発した軸剛性の高いサーボモーターモジュールと軽量高剛性の板金機構とを組み合わせ、体操を安定して 実行するのに十分な剛性を備えたものを開発しました。体操の主要な動作を表現するため、肩のヨー軸と腰のピッチ・ヨー軸を含め、全体で26自由度の構成と なっています。 　サーボモーターモジュールは、モーターの現在角度を読み出すためのエンコーダを搭載していること、出力軸の軸受けを両持ちにするとともに剛性の高い構造で 支持して軸剛性を高めたこと、身長70 cmのロボットを駆動できる大きな出力トルクを持つことが特徴です。さらに、デジタル入出力およびアナログ入力の インターフェースを有しているため、サーボモーターモジュールに直接センサを接続することが可能となっています。 　ロボットの構造体は、素材配置の適正化と閉断面の活用によって薄板板金構造の高剛性化を実現し、身長70 cmという比較的大きなロボットの動作を 安定に実行することが可能となりました。 音声認識には、連続音声認識コンソーシアムの成果物でありオープンソースで開発されている汎用音声認識エンジンJuliusの記述文法音声認識機能を使用しました。 JuliusとRTコンポーネント化された対話制御エンジンSEAT/SATによる文脈に応じた動的な認識モデルの切り替え機能とを組み合わせることで、 柔軟な音声対話機能を実現しました。ロボットの約30種類の体操の再生制御は、この音声対話機能を用いて行うことが可能となっています。 また、音声対話機能を用いて，体操の開始前や合間などに場を和ませるための簡単なやりとりを行うことが可能です。

寸法	身長	72cm
	体重	6.5kg
自由度数	脚部	6×2
	腕部	5×2
	その他	腰2軸、首2軸
外装素材	頭・手足部	FRP
	その他	ストレッチボア（伸縮性生地）
ユーザインタフェース	音声認識，赤外線リモコン／テンキーによる体操動作番号指示
オペレーティング。・システム	Linux 2.6.24
外部通信	LAN（有線および無線），Bluetooth